¿CUALES SON LAS FORMAS DE DESPLAZAMIENTO DE UN ROBOT?
MOVIMIENTOS MEDIANTE PATAS:
1. ROBOT BIPEDO:
Un robot bípedo es un robot que tiene 2 patas y su mecanismo se basa
en una serie combinada de servomotores, que permiten que caminen.
2. ROBOTS CUADRUPEDOS:
Robots cuadrúpedos se refiere a robots de 4 patas, Una posible solución para asegurar la estabilidad al desplazarse ha sido aumentar el numerode patas. De esta forma, un robot de 6 patas puede sostenerse con gran estabilidad sobre 3 de sus patas mientras mueve las otras 3. Para el caso de 4 patas, el movimiento es más lento ya que debe sostenerse sobre 3 y mover 1 en cada paso.
3. ROBOTS HEXAPODOS:
Un hexápodo es un robot móvil con 6 patas y dependiendo de la configuración que este tenga dependerá la forma en que el robot se moverá. Por ejemplo, los robots hexápodos pueden tener 12 motores dos para cada una de las patas, con lo que el algoritmo para desplazarse dependerá de esta configuración, en la siguiente imagen se muestra un robot hexápodo con 12 grados de libertad.
4. MOMENTO CERO PUNTO:
El punto de momento cero es un concepto relacionado con la dinámica y
el control de la locomoción en las piernas, por ejemplo, para robots humanoides. Especifica el punto con respecto al cual la fuerza de reacción dinámica en el contacto del pie con el suelo no produce ningún momento en la dirección horizontal, es decir, el punto donde el total de inercia horizontal y fuerzas de gravedad es igual a 0 (cero). El concepto asume que el área de contacto es plana y tiene una fricción suficientemente alta para evitar que los pies se deslicen.
5. SALTO:
Varios robots, construidos en la década de 1980 por Marc Raibert en el Laboratorio de Piernas del MIT, demostraron con éxito caminar muy dinámico. Inicialmente, un robot con una sola pierna y un pie muypequeño podría mantenerse erguido simplemente saltando. El movimiento es el mismo que el de una persona en un palo de pogo. Cuando el robot cae hacia un lado, salta ligeramente en esa dirección para atraparse. Pronto, el algoritmo se generalizó a dos y cuatro patas. Un robot bípedo fue demostrado corriendo e incluso realizando saltos mortales. También se demostró un cuadrúpedo que podía trotar, correr, ritmo y atado.
6. MOVIMIENTO METACONDRAL U ORUGA:
La acción mecánica coordinada y secuencial que tiene la apariencia de una onda viajera se denomina onda metacrónica u Orugas Robots las cuales son un juego de orugas de goma para la realizacion de un sistema de traccion mediante cadenas,También se incluyen 4 ejes de 125 x 3 mm y 16 ruedas de apoyo auxiliares que facilitan el montaje de las cadenas.
MOVIMIENTOS MEDIANTE RUEDAS:
1. MOVIMIENTO EN LINEA RECTA:
Se componen de 2 ruedas en un eje común, cada rueda se controla
independientemente, puede realizar movimientos en línea recta, en arco y sobre su propio eje de contacto de rodamiento, requiere de una o dos ruedas adicionales para balance o estabilidad. Sencillo mecánicamente, puede presentar problemas de estabilidad y su cinemática es sencilla (La cinemática de un robot se refiere a la manera en que se mueve), para lograr el movimiento en línea recta requiere que las dos ruedas de tracción giren a la misma velocidad.
2. SISTEMA MOTRIZ DIFERENCIAL:
Es la que proporciona fuerza de tracción al robot, No hay ruedas directrices. El cambio de dirección se realiza modificando la velocidad relativa de las ruedas a Izquierda y Derecha.
3. SISTEMA MOTRIZ ACKERMAN
Es el utilizado en vehículos de cuatro ruedas convencionales. De hecho, los vehículos robóticos para exteriores resultan normalmente de la modificación de vehículos convencionales tales como automóviles o incluso vehículos más pesados.
El sistema se basa en dos ruedas traseras tractoras que se montan de forma paralela en el chasis principal del vehículo, mientras que las ruedas delanteras son del tipo direccionamiento, y se utilizan para seguir la trayectoria del robot.
4. DESLIZANDOSE:
Varios robots serpiente han sido desarrollados con éxito. Estos robots, que simulan la forma en que se mueven las serpientes reales, pueden navegar por espacios muy limitados, lo que significa que algún día se pueden usar para buscar personas atrapadas en edificios colapsados. El robot serpiente japonés ACM-R5 puede incluso navegar tanto en tierra como en agua.
Ejemplos: Robot de brazo de serpiente, Roboboa y Snakebot.
MOVIMIENTOS EN EL AGUA:
1. NADANDO MEDIANTE LAS HELICES:
Un vehículo submarino autónomo (AUV) es un robot que viaja bajo el agua sin requerir la intervención de un operador. Los AUV forman partede un grupo más grande de sistemas submarinos conocidos comovehículos subacuáticos no tripulados, una clasificación que incluye vehículos subacuáticos (ROV) no autónomos operados a distancia, controlados y propulsados desde la superficie por un operador / piloto através de un umbilical o mediante control remoto. En aplicaciones militares, un AUV se conoce más a menudo como un vehículo submarinono tripulado (UUV).
¿QUE ELEMENTOS PERMITEN EL OPTIMO DESARROLLO MOVIMIENTO EN UN ROBOT?
Un engranaje, por lo tanto, se logra cuando dos o más elementos se acoplan y funcionan conjuntamente o de manera coordinada. El concepto también alude al conjunto de estos elementos y a sus dientes. Por lo general los engranajes se forman con dos ruedas dentadas y se emplean para la transmisión de potencia. La rueda más grande se llama corona, mientras que las más pequeña, piñón. El contacto de ambas ruedas permite trasmitir el movimiento circular de un sitio a otro.
Cualquier engranaje compuesto por dos ruedas dotadas con dientes podemos establecer que cumple con una serie de requisitos, tales como los siguientes: -El movimiento en el que se sustenta es de tipo circular.
-Es un sistema realmente sólido y resistente. -Consigue transmitir una gran potencia.
Además de todo lo indicado,hay que añadir que un engranaje se puede utilizar en muy diversos sectores tales como el industrial,el automovilístico, el de electrodomésticos, el juguetero.
3. CADENAS
La transmisión por cadena se utiliza para conectar dos ruedas remotas unidos junto con el anterior complemento, El engranaje. una cadena que o correa consiste en enlaces que permiten la transmisión sin deslizamiento. Las ruedas giran en la misma dirección, mayor.
4. PÓLEAS
El término polea designa a una máquina utilizada para la transmisión de fuerza. Consiste en una rueda surcada en el borde, donde se coloca una soga, y se emplea con el objetivo de cambiar el sentido de la fuerza o disminuirla considerablemente
5.TORNILLOS
Un tornillo es un dispositivo que se utiliza para la sujeción de un objeto. Cuenta con un cuerpo (caña) alargado y enroscado que se introduce en la superficie y con una cabeza que dispone de ranuras para que pueda emplearse una herramienta y así realizar la fuerza correspondiente para su fijación.
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